Классический двигатель Стирлинга с двойным коленвалом.

К сожалению сделать подобный без использования станочного парка практически невозможно. С другой стороны самоделка тоже будет работать, но товарный вид будет не самый лучший.

Источник: youtu.be

Визуально проходящие процессы можно представить на гиф анимации.

Если очень кратко, то воздух перемещается внутри цилиндра и при нагреве расширяется, а при охлаждении сжимается. От этого и перемещается поршень.

Источник: www.popadancev.net

Что может получиться на базе одного двигателя.

Скорость как видим небольшая, но за счет редуктора повышается тяга.

Источник: youtu.be